4、實時系統的調度

　　(1)調度：給定一組實時任務和系統資源，確定每個任務何時何地執行的整個過程。

　　(2)搶占式調度：通常是優先級驅動的調度，如uCOS。優點是實時性好、反應快，調度算法相對簡單，

　　可以保證高優先級任務的時間約束;缺點是上下文切換多。

　　(3)非搶占式調度：通常是按時間片分配的調度，不允許任務在執行期間被中斷，任務一旦占用處理

　　器就必須執行完畢或自愿放棄，如WinCE。優點是上下文切換少;缺點是處理器有效資源利用率低，可調度

　　性不好。

　　(4)靜態表驅動策略：系統在運行前根據各任務的時間約束及關聯關系，采用某種搜索策略生成一張

　　運行時刻表，指明各任務的起始運行時刻及運行時間。

　　(5)優先級驅動策略：按照任務優先級的高低確定任務的執行順序。

　　(6)實時任務分類：周期任務、偶發任務、非周期任務。

　　(7)實時系統的通用結構模型：數據采集任務實現傳感器數據的采集，數據處理任務處理采集的數據、

　　并將加工后的數據送到執行機構管理任務控制機構執行。

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