（4）硬實時和軟實時 

　　有些嵌入式系統對時間的要求較高，稱之為實時系統。有兩種類型的實時系統：硬實時系統和軟實時系統。軟實時系統并不要求限定某一任務必須在一定的時間內完成，只要求各任務運行得越快越好；硬實時系統對系統響應時間有嚴格要求，一旦系統響應時間不能滿足，就可能會引起系統崩潰或致命的錯誤，一般在工業控制中應用較多。

（5）內存管理

　　針對有內存管理單元（MMU）的處理器設計的一些桌面操作系統，如Windows、Linux，使用了虛擬存儲器的概念。虛擬內存地址被送到MMU。在這里，虛擬地址被映射為物理地址，實際存儲器被分割為相同大小的頁面，采用分頁的方式載入進程。一個程序在運行之前，沒有必要全部裝入內存，而是僅將那些當前要運行的部分頁面裝入內存運行。 　　大多數嵌入式系統針對沒有MMU的處理器設計，不能使用處理器的虛擬內存管理技術,采用的是實存儲器管理策略。因而對于內存的訪問是直接的，它對地址的訪問不需要經過MMU，而是直接送到地址線上輸出，所有程序中訪問的地址都是實際的物理地址；而且，大多數嵌入式操作系統對內存空間沒有保護，各個進程實際上共享一個運行空間。一個進程在執行前，系統必須為它分配足夠的連續地址空間，然后全部載入主存儲器的連續空間。

　　由此可見，嵌入式系統的開發人員不得不參與系統的內存管理。從編譯內核開始，開發人員必須告訴系統這塊開發板到底擁有多少內存；在開發應用程序時，必須考慮內存的分配情況并關注應用程序需要運行空間的大小。另外，由于采用實存儲器管理策略，用戶程序同內核以及其它用戶程序在一個地址空間，程序開發時要保證不侵犯其它程序的地址空間，以使得程序不至于破壞系統的正常工作，或導致其它程序的運行異常；因而，嵌入式系統的開發人員對軟件中的一些內存操作要格外小心。

（6）內核加載方式

　　嵌入式操作系統內核可以在Flash上直接運行，也可以加載到內存中運行。Flash的運行方式，是把內核的可執行映像燒寫到Flash上，系統啟動時從Flash的某個地址開始執行。這種方法實際上是很多嵌入式系統所采用的方法。內核加載方式是把內核的壓縮文件存放在Flash上，系統啟動時讀取壓縮文件在內存里解壓，然后開始執行。這種方式相對復雜一些，但是運行速度可能更快，因為RAM的存取速率要比Flash高。

　　由于嵌入式系統的內存管理機制，嵌入式操作系統對用戶程序采用靜態鏈接的形式。在嵌入式系統中，應用程序和操作系統內核代碼編譯、鏈接生成一個二進制影像文件來運行。

2 嵌入式系統開發相關技術

　　相對于在Windows環境下的開發應用程序，嵌入式系統開發有著很多的不同。不同的硬件平臺和操作系統帶來了許多附加的開發復雜性。 2.1 嵌入式開發過程

　　在嵌入式開發過程中有宿主機和目標機的角色之分：宿主機是執行編譯、鏈接、定址過程的計算機；目標機指運行嵌入式軟件的硬件平臺。首先須把應用程序轉換成可以在目標機上運行的二進制代碼。這一過程包含三個步驟：編譯、鏈接、定址。編譯過程由交叉編譯器實現。所謂交叉編譯器就是運行在一個計算機平臺上并為另一個平臺產生代碼的編譯器。常用的交叉編譯器有GNU C/C++（gcc）。編譯過程產生的所有目標文件被鏈接成一個目標文件，稱為鏈接過程。定址過程會把物理存儲器地址指定給目標文件的每個相對偏移處。該過程生成的文件就是可以在嵌入式平臺上執行的二進制文件。 　　嵌入式開發過程中另一個重要的步驟是調試目標機上的應用程序。嵌入式調試采用交叉調試器，一般采用宿主機-目標機的調試方式，它們之間由串行口線或以太網或BDM線相連。交叉調試有任務級、源碼級和匯編級的調試，調試時需將宿主機上的應用程序和操作系統內核下載到目標機的RAM中或直接燒錄到目標機的ROM中。目標監控器是調試器對目標機上運行的應用程序進行控制的代理（Debugger Agent），事先被固化在目標機的Flash、ROM中，在目標機上電后自動啟動，并等待宿主機方調試器發來的命令，配合調試器完成應用程序的下載、運行和基本的調試功能，將調試信息返回給宿主機。 2.2 向嵌入式平臺移植軟件 

　　大部分嵌入式開發人員選用的軟件開發模式是先在PC機上編寫軟件，再進行軟件的移植工作。在PC機上編寫軟件時，要注意軟件的可移植性，選用具有較高移植性的編程語言（如C語言），盡量少調用操作系統函數，注意屏蔽不同硬件平臺帶來的字節順序、字節對齊等問題。以下是我們在移植協議棧過程中的一些體會。

2.2.1 字節順序

　　字節順序是指占內存多于一個字節類型的數據在內存中的存放順序，通常有小端、大端兩種字節順序。小端字節序指低字節數據存放在內存低地址處，高字節數據存放在內存高地址處；大端字節序是高字節數據存放在低地址處，低字節數據存放在高地址處。基于X86平臺的PC機是小端字節序的，而有的嵌入式平臺則是大端字節序的。因而對int、uint16、uint32等多于1字節類型的數據，在這些嵌入式平臺上應該變換其存儲順序。通常我們認為，在空中傳輸的字節的順序即網絡字節序為標準順序，考慮到與協議的一致以及與同類其它平臺產品的互通，在程序中發數據包時，將主機字節序轉換為網絡字節序，收數據包處將網絡字節序轉換為主機字節序。

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