十、平面四桿機(jī)構(gòu)的工作特性

　　轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件：鉸鏈四桿運動鏈中，某一轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件是組成該轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件中必有一個構(gòu)件為最短構(gòu)件，且四個構(gòu)件的長度滿足桿長之和條件(組成整轉(zhuǎn)副的兩個構(gòu)件中必有一個為四個構(gòu)件中的最短構(gòu)件，且最短構(gòu)件與最長構(gòu)件長度之和小于或等于其他兩個構(gòu)件長度之和)。

　　形成速比變化系數(shù)：機(jī)構(gòu)具有急回特性，為了反映機(jī)構(gòu)具有急回特性的相對程度，引入從動件形成速度變化系數(shù)。機(jī)構(gòu)的急回特性也可以采用極位夾角來表示，極位夾角指從動件在兩個極限位置時，主動件在兩個位置之間所夾銳角，一般范圍為[0°,180°)。根據(jù)K及從動件慢行程擺動方向與曲柄轉(zhuǎn)向的異同，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可分為三種型式：I型曲柄搖桿機(jī)構(gòu);II型曲柄搖桿機(jī)構(gòu);III型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。

　　壓力角和傳動角：切向分力;法向分力，隨著的增大，增大對傳動有利，所以采用的大小表示機(jī)構(gòu)傳動性能的好壞，稱為傳動角。傳動角的余角稱為壓力角，壓力角越大，傳動性能越差。

　　平面機(jī)構(gòu)的死點：搖桿為主動件，且連桿與曲柄兩次共線時，有=0，此時搖桿上無論加多大的驅(qū)動力，機(jī)構(gòu)均不能運動，稱為“死點”。可以利用死點位置，如起落架、鉆夾具等。避免死點位置的措施有：兩組機(jī)構(gòu)錯開排列和安裝飛輪。

　　十一、平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計方法(重點是圖解法)

　　平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(圖解法)可以分為以下幾種情況：已知連桿位置，設(shè)計連桿機(jī)構(gòu)(相當(dāng)于已知圓弧上的幾點，求其圓心位置);已知連架桿位置，設(shè)計連桿機(jī)構(gòu)(用剛化反轉(zhuǎn)法，將此問題轉(zhuǎn)化為前面的問題，熟悉剛化反轉(zhuǎn)法的原理);已知曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回系數(shù)K，搖桿的長度及擺角，設(shè)計連桿機(jī)構(gòu);已知曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回系數(shù)K，滑塊的行程H，設(shè)計連桿機(jī)構(gòu)。該部分是平面連桿機(jī)構(gòu)的重點和難點，必須通過大量的習(xí)題練習(xí)才能熟練掌握具體的解決問題的方法。

　　十二、凸輪機(jī)構(gòu)的類型

　　凸輪是一個具有曲線輪廓或凹槽的構(gòu)件，它運動時，通過高副接觸可以使從動件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任一預(yù)期往復(fù)運動。凸輪機(jī)構(gòu)一般由凸輪、從動件、機(jī)架三部分組成。按凸輪的形狀可以把凸輪分為：盤形凸輪、移動凸輪、圓柱凸輪;按從動件的形式分：尖底從動件、滾子從動件、平底從動件。

　　十三、凸輪從動件運動規(guī)律及作圖法設(shè)計凸輪輪廓曲線

　　相關(guān)概念包括基圓、偏距圓、推程運動角、遠(yuǎn)休止角和近休止角、回程運動角。從動件位移和凸輪轉(zhuǎn)角之間的對應(yīng)關(guān)系可以采用從動件運動位移線圖表示。

　　從動件運動規(guī)律有：多項式運動規(guī)律;三角函數(shù)運動規(guī)律以及組合運動規(guī)律。掌握幾種典型運動規(guī)律的沖擊特性和加速度特性。

　　掌握作圖法設(shè)計凸輪輪廓曲線，主要是采用反轉(zhuǎn)法，根據(jù)給定的從動件位移線圖設(shè)計凸輪輪廓曲線。

　　十四、凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸的確定

　　壓力角：凸輪運動到某一位置時驅(qū)動力與有用分力之間的夾角稱為凸輪在該位置時的壓力角。當(dāng)壓力角增大到某一數(shù)值時，凸輪機(jī)構(gòu)將會出現(xiàn)自鎖現(xiàn)象，此時的壓力角稱為極限壓力角。實際設(shè)計中指定了壓力角的許用值，擺動從動件，去為40°-50°，直動從動件取為30°-38°。

　　基圓半徑：設(shè)計時應(yīng)該在滿足許用壓力角條件下，盡量小的設(shè)計基圓半徑。

　　滾子半徑：滾子半徑必須小于理論輪廓曲線外凸部分的最小曲率半徑，建議取為0.8倍的外凸部分的最小曲率半徑。

　　十五、輪系的定義及其分類

　　實際機(jī)械中常常采用一些列互相嚙合的齒輪將主動輪和從動輪連接起來，這種多齒輪的傳動裝置稱為輪系。輪系分為定軸輪系、周轉(zhuǎn)輪系以及兩種輪系組成的復(fù)合輪系。

　　十六、輪系的傳動比計算

　　重點在于定軸輪系傳動比的計算、周轉(zhuǎn)輪系傳動比的計算以及復(fù)合輪系的傳動比的計算。

　　齒輪系傳動比是齒輪系首、末兩構(gòu)件的角速度之比。包括計算傳動比和判斷轉(zhuǎn)向和旋向。齒輪系的傳動比包括定軸輪系的傳動比和行星輪系的傳動比。定軸輪系的傳動比=，最后判斷首、末齒輪的轉(zhuǎn)向關(guān)系。行星輪系的自由度為1，差動輪系的自由度為2。引入了轉(zhuǎn)化輪的角速度，將周轉(zhuǎn)輪系轉(zhuǎn)化為定軸輪系計算。

　　重點在于復(fù)合輪系的傳動比計算和旋向的判定。

　　十七、機(jī)械的運轉(zhuǎn)階段及特征

　　機(jī)械從開始運動到結(jié)束運動所經(jīng)歷的時間間隔稱為機(jī)械運轉(zhuǎn)的全周期。可以分為啟動、穩(wěn)定運轉(zhuǎn)和停車三個階段。這三個階段的能量變化和機(jī)械運轉(zhuǎn)狀態(tài)都是不同的。

　　十八、機(jī)械系統(tǒng)等效力學(xué)模型的建立和求解及機(jī)器運動方程的建立

　　主要包括等效力和等效轉(zhuǎn)動慣量的求解。

　　機(jī)器運動方程有兩種方程式，即動能形式的機(jī)器運動方程式或;力或力矩形式的機(jī)器運動方程式，其中。